QArm
用於機器人教學與研究的現代化機械手臂
Quanser QArm是一款4自由度串行機械手臂，具有基於肌腱的兩段式夾爪和RGBD攝影機，專為現代工程教育和學術研究應用而設計。
藉由Simulink®的直觀圖形界面或Python™和ROS的可擴展性，學生可以有系統地學習各種機器人概念，包含關節控制、運動學、路徑規劃、靜態和動態等。
QArm提供了詳盡的課程資源，激起學生的興趣並為提供他們進行互動挑戰的基礎知識。QArm課程與Mark Spong和John Craig的流行機器人學教材相對應。
QArm的開放體系結構設計使研究人員可以使用自定義和內部控制方案，在機器學習、輔助機器人、協作機器人等領域快速地開發和部署應用程式
產品介紹
QArm採用了滾動-俯仰-俯仰-滾動配置的4個關節，可提供廣泛的工作空間。兩階段的五點接觸式夾爪能夠與各種形狀的物體進行互動，並通過電流感應器評估抓握力道。夾爪可以通過接口板增強和定制，添加額外的感應器和致動器。RGBD攝像頭的位置使您能夠進行檢測和視覺伺服任務。憑藉這些特點，該機械臂非常適合在未知環境中進行適應和學習。
QArm提供兩種接口選項，可以通過USB（使用QFLEX 2 USB接口板）或者像Raspberry Pi這樣的微控制器（使用QFLEX 2 Embedded接口板）進行控制
產品特點
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機械手臂由4個關節組成，提供了較大的可動範圍。
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兩階段的五點接觸式夾爪可以和各種形狀的物體互動，同時通過電流感測來衡量抓取力道。
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可以透過額外的感應器和執行器來對夾爪進行擴展和客製化。
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RGBD攝影機的位置使您可以執行檢查和視覺伺服任務。
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非常適合適應未知環境並從中學習。
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兩種接口選項(擇一)允許QArm透過USB連接電腦，或連接至微控制器（例如Raspberry Pi）進行控制
產品規格
機械手重量
8.25 kg
有效負載
350-750 g
觸及距離
750 mm
重複性
± 0.05 mm
攝影機
Intel® RealSense™ D415
接口
USB (QFLEX 2)
界面控制方式
Position mode, Current mode
外部控制率
500 Hz
可擴展的I / O
PWM/Analog/I²C/SPO/UART
最小和最大關節範圍
基準：±170°
肩部：±85°
肘部：-95°/ + 75°
手腕：±160°
最大關節速度
± 90°/s
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